Ankara’da Pick and Place uygulamasının uygunluğu, ürünün nereden alınacağı ve nereye hangi yönde bırakılacağı netleşince değerlendirilebilir. Robotun ürünü taşıması kadar ürünü güvenilir biçimde algılaması, zarar vermeden tutması ve hedef konuma doğru bırakması önemlidir. İlk görüşmede ürün geometrisi, ağırlık, yüzey özellikleri, geliş düzeni ve hedef hız birlikte paylaşılmalıdır. Düzenli sunulan ürün ile rastgele konumdaki ürün aynı çözümü gerektirmeyebilir.
Pick and Place neyi otomatikleştirir?
Bitus Robotics’in hizmet alanları içinde Pick & Place, parçaların taşınması ve yerleştirilmesi uygulaması olarak listelenir. Bir ürünün konveyörden alınması, farklı bir yuvaya aktarılması veya belirli bir yönde dizilmesi bu değerlendirmeye konu olabilir. Buna karşılık montaj, sıkma veya ölçüm gibi ilave görevler varsa bunlar ayrıca tanımlanmalı; basit taşıma kapsamına varsayılarak eklenmemelidir.
Başlangıç noktası bir ürün fotoğrafı değil, tam bir hareket tarifidir. Ürün hangi yüzü yukarı bakacak şekilde gelir, konumu sabit midir, alınacağı yerde durur mu, bırakılacağı alan boş mudur? Bir sonraki istasyon ürünü hangi referans üzerinden kabul eder? Bu soruların yanıtı robot, tutucu ve çevre ekipmanın birlikte değerlendirilmesini sağlar.
Ürün sunumu ve algılama
Yuvalı tepsi veya düzenli mekanik kılavuz ürünü tekrar eden bir konuma getirebilir. Konveyörde yönü değişen veya rastgele gelen ürünlerde farklı algılama seçenekleri değerlendirilebilir. Görüntü işleme gerektiği düşünülüyorsa yüzey yansıması, ürünlerin birbirine yaklaşması, ışık koşulları ve görüş alanı denemede incelenmelidir. Kamera kullanılması her parçanın her koşulda doğru bulunacağı anlamına gelmez.
Ürünler üst üste veya birbirine çok yakın geliyorsa ayırma ihtiyacı oluşabilir. Bu durumda robotun alma hızı kadar ürünü uygun alma durumuna getiren ekipman da önemlidir. Ürünlerin geliş sıklığını tek bir ortalama değerle tarif etmek yerine normal ve yoğun dönemler gözlenmelidir. Algılanamayan, yanlış yönlü veya eksik ürünün akışı da kontrol planında belirtilmelidir.
| Başlık | Hazırlanacak bilgi | İncelenecek konu |
|---|---|---|
| Ürün | Ölçü, ağırlık, malzeme, yüzey | Tutuş uygunluğu |
| Alma noktası | Tepsi veya konveyör düzeni | Konum ve yön değişkenliği |
| Bırakma noktası | Hedef yuva ve kabul yönü | Yerleştirme hassasiyeti |
| Akış | Geliş aralıkları ve hedef adet | Çevrim ve biriktirme |
| Ürün değişimi | Ürün ailesi ve reçete sayısı | Tutucu ve program değişimi |
Tutucu seçimi üründen başlar
Vakumlu veya mekanik tutuş seçenekleri ürünün yüzeyi ve şekline göre değerlendirilir. Vakum için kullanılabilecek yüzey alanı, sızdırmazlık ve ürünün taşımada davranışı görülmelidir. Mekanik tutuşta ise temas noktaları, sıkma etkisi ve parmakların hedef yuvaya erişimi incelenir. Ürünün çizilmesi, ezilmesi veya yön değiştirmesi kabul edilemiyorsa bu kısıtlar numune denemesinin parçası olmalıdır.
Yumuşak, esnek veya ağırlık merkezi değişken bir ürün, aynı ölçüdeki rijit bir parçadan farklı davranabilir. Tutucunun yalnızca ürünü ilk anda kaldırması yeterli değildir. Hızlanma, yön değiştirme ve bırakma anında ürünün kararlı kalması da sınanmalıdır. Birden fazla ürünü aynı anda alma seçeneği varsa grup düzeninin nasıl oluşacağı ve eksik ürün senaryosu ayrıca ele alınır.
Hat yerleşimi kapasiteyi nasıl etkiler?
Alma ve bırakma noktaları arasındaki mesafe, gereken yön değişimi ve aradaki engeller toplam çevrimi etkileyebilir. Robotun nominal erişimi içinde kalan bir nokta, bütün yaklaşma hareketleri için uygun olmayabilir. Tutucu hacmi, ürünün taşınırken kapladığı alan ve çevre ekipmanı yerleşim modeline dahil edilmelidir. Bu nedenle yalnızca robot tabanının konumunu belirlemek yeterli değildir.
Hareketli konveyörden alma düşünülüyorsa konveyör hızı ve ürünün izlenmesine ilişkin altyapı değerlendirilmelidir. Duran istasyondan alma ile hareketli akıştan alma aynı zamanlama ihtiyacına sahip değildir. Bırakma istasyonu zaman zaman dolu oluyorsa robotun veya giriş hattının ne yapacağı önceden belirlenmelidir. Üretim akışının iki ucu birlikte tasarlanmazsa ürün aktarımı yeni bir darboğaz oluşturabilir.
Denemede hangi senaryolar görülmeli?
- Normal ürün, boyut aralığının sınırındaki ürün ve yüzey farkı gösteren numune.
- Farklı ürün yönlerinde alma ve doğru yöne bırakma.
- Yoğun geliş döneminde birikme ve kapasite davranışı.
- Boş alma noktası, dolu hedef alanı ve tutuş hatası.
- Ürün değişimi sonrası ilk parça doğrulaması.
- İz, deformasyon veya istenmeyen yüzey temasının kontrolü.
Sık sorulan sorular
Pick and Place için kamera her zaman gerekli mi?
Hayır. Ürün konumu güvenilir biçimde mekanik olarak belirleniyorsa farklı algılama düzenleri yeterli olabilir. Karar gerçek ürün sunumuyla verilir.
Tek tutucu bütün ürünleri taşıyabilir mi?
Ürünlerin ortak tutuş yüzeyleri ve uygun ölçü aralığı varsa değerlendirilebilir. Farklı malzeme ve hassasiyetler denemeyle doğrulanmalıdır.
Robot hızı hedef hat adedini gösterir mi?
Tek başına göstermez. Alma, algılama, hareket, bırakma ve istasyon beklemeleri toplam çevrimi belirler.
Ürün aktarımınızı somutlaştırın
Ankara’daki hattınız için ürün örneklerini, alma ve bırakma noktalarının videosunu, hedef yönü ve geliş debisini Bitus Robotics’e iletin. Değerlendirmeyi robot modelinden önce ürün, tutucu ve hat akışı üzerinden başlatın.
